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210
server/game.cpp
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210
server/game.cpp
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@@ -0,0 +1,210 @@
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#include "game.h"
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#include "carlearn.h"
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Game::Game()
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{
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shmCreate();
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data->read=0;
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data->Res[2]=1;
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R.rebuild(CAMVECT,NOMBRE_NEURONES_INTERMEDIAIRES,TAILLERESULTAT);
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neurError=1;
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data->Neuron=0;
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data->action=0;
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data->APon=1;
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data->viewNetwork=0;
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showOutput=1;
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#ifdef __SHOW_NETWORK
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rSDL.setReseau(&R);
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#endif
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}
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void Game::shmCreate()
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{
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if ((shmid = shmget(SHMKEY, sizeof(struct shmdata), IPC_CREAT | 0666)) < 0)
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{
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perror("shmget");
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exit(1);
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}
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if ((data = (struct shmdata *) shmat(shmid, NULL, 0)) == (struct shmdata *) -1)
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{
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perror("shmat");
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exit(1);
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}
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}
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void Game::pilot(struct shmdata *data)
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{
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int i,z1=0,z2=0,center,np=0;
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for(i=0;i<VSIZE;i++)
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{
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np+=(data->V[i]+1)%2;
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if(data->V[i]==1 && z1==0)
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{
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z1=i;
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while(data->V[i]==1) i++;
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z1+=i;
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z1/=2;
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}
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else if(data->V[i]==1)
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{
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z2=i;
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||||
while(data->V[i]==1) i++;
|
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z2+=i;
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z2/=2;
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}
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}
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/* printf("zones : %d , %d \n",z1,z2); */
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if(z1&&z2) center=(z1+z2)/2;
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else if(z1) center=z1;
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else if(z2) center=z2;
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else center=VSIZE/2;
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if(np>(VSIZE/2))
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{
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data->Res[2]=1;
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}
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else
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{
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data->Res[2]=0;
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||||
}
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if(center < (VSIZE/2)-2 )
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data->Res[0]=1;
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else if(center > (VSIZE/2)+2 )
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data->Res[1]=1;
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}
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void Game::learnThis()
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{
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if(showOutput)
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{
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cout << " LEARN : " ;
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for(int i=0;i<TAILLERESULTAT;i++)
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cout << " [" << data->Res[i] << "]";
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}
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neurError+=R.learnOne(data->V,data->Res);
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neurError/=2;
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}
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void Game::neuronThis()
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{
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Utils u;
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std::vector<double> V;
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V=R.forward(data->V);
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if(showOutput) cout << " neuron reply : ";
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for(unsigned i=0;i<V.size();i++)
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{
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data->Res[i]=u.accept(V[i]);
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if(showOutput) cout << " " << data->Res[i];
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}
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if(showOutput) cout << " bool :";
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||||
for(unsigned i=0;i<V.size();i++)
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||||
{
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if(showOutput) printf(" %7.4f",(float)V[i]);
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}
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}
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void Game::Run()
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{
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unsigned int cpt;
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for(cpt=0;data->read!=666;cpt++)
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{
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#ifdef __SHOW_NETWORK
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rSDL.setState(data->viewNetwork);
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if(!(cpt%16)) rSDL.refresh();
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#endif
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while(data->read==0) usleep(data->delay/2); // on attends que la voiture ait bougé
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if(data->read==666) break;
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if(showOutput)
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{
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cout << "V = ";
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for(i=0;i<VSIZE;i++)
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{
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if(data->V[i]) cout << " ";
|
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else cout << "#";
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}
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}
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||||
if(data->action==SAVE_STATE)
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{
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||||
cout << "Enregistrement de l'etat du reseau dans le fichier : " << STATE_FILE << endl;
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||||
data->action=0;
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||||
R.saveState(STATE_FILE);
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||||
}
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||||
else if(data->action==RELOAD_STATE)
|
||||
{
|
||||
cout << "Restauration de l'etat du reseau dans le fichier : " << STATE_FILE << endl;
|
||||
data->action=0;
|
||||
R.loadState(STATE_FILE);
|
||||
}
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if(data->APon==1)
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{
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pilot(data); // mode pilot automatique
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||||
if(showOutput)
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{
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||||
cout << " AP= ";
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for(i=0;i<TAILLERESULTAT;i++) printf(" %d",data->Res[i]);
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}
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||||
}
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if(data->Neuron==1)
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{
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if(data->APon) // mode apprentissage (neurone + pilote)
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learnThis();
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||||
else // neurone seul
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{
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neuronThis();
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}
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}
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if(showOutput) printf("\n");
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data->read=0;
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}
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cout << " EXIT AutoPilot ... " << endl;
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}
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void Game::preLearn()
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{
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// double learnAll(std::vector<bool *> inputs, std::vector<bool *> targets);
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std::vector<bool *> in;
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std::vector<bool *> r;
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int cpt=0;
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||||
double erreur=0;
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||||
for(int i=0;i<PREtests;i++)
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{
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||||
in.push_back(VoitureLearnI[i]);
|
||||
r.push_back(VoitureLearnR[i]);
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||||
}
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while(1)
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{
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++cpt;
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erreur += R.learnAll(in,r);
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if(erreur < LEARNACCEPT)
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break;
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if(cpt%100 == 0)
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||||
{
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erreur/=100;
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cout << " : step " << cpt << " error:" << erreur << endl;
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erreur=0;
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}
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}
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||||
}
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void Game::preTest()
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{
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Utils u;
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std::vector<double> V;
|
||||
for(int i=0;i<PREtests;i++)
|
||||
{
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||||
V=R.forward(VoitureLearnI[i]);
|
||||
cout << "pour : ";
|
||||
for(int j=0;j<64;j++) cout << VoitureLearnI[i][j] ;
|
||||
for(unsigned i=0;i<V.size();i++)
|
||||
cout << " [" << u.accept(V[i]) << "]";
|
||||
cout << " bool " ;
|
||||
for(unsigned i=0;i<V.size();i++)
|
||||
cout << " [" << V[i] << "] " ;
|
||||
cout << "\n";
|
||||
}
|
||||
}
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||||
void Game::toggleShow(bool t)
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{
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||||
showOutput=t;
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||||
}
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